王飛躍：平行駕駛與平行交通，從智能出行到智慧城市

2018 全球人工智能與機(jī)器人峰會(huì)（CCF－GAIR）在深圳召開(kāi)，中科院自動(dòng)化所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室主任、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)副理事長(zhǎng)兼秘書(shū)長(zhǎng)、青島智能產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院院長(zhǎng)王飛躍，在此次CCF－GAIR大會(huì)上，他發(fā)表了《平行駕駛與平行交通：從智能出行到智慧城市》的大會(huì)報(bào)告。

7月1日上午，王飛躍教授作為CCF－GAIR大會(huì)智能駕駛專(zhuān)場(chǎng)第一位嘉賓登場(chǎng)。王教授早早地來(lái)到了現(xiàn)場(chǎng)，臉上洋溢著喜悅。對(duì)于他來(lái)講，最近確實(shí)有幾件值得高興的事情：第29屆IEEE IV大會(huì)在常熟圓滿落幕，本屆會(huì)議成為IV會(huì)議歷史上論文投稿數(shù)最多，注冊(cè)人數(shù)最多，參會(huì)人員最多，第一次過(guò)千人的會(huì)議。作為本屆IV會(huì)議的主席，王飛躍教授在開(kāi)幕式上主持并致詞：IV作為一個(gè)開(kāi)放的國(guó)際性學(xué)術(shù)盛會(huì)，歡迎來(lái)自世界各地的專(zhuān)家學(xué)者參與其中，希望未來(lái)IEEE有更多有年輕人參與其中，做出更多貢獻(xiàn)。在這次大會(huì)期間，由王飛躍教授聯(lián)合歐美中十八所大學(xué)發(fā)起的國(guó)際平行駕駛聯(lián)盟（iPDA）宣告成立，iPDA國(guó)際聯(lián)盟的成立，將促進(jìn)聯(lián)盟成員交流與平行駕駛相關(guān)的最新研究成果，用于研究的非保密性測(cè)試數(shù)據(jù)將在成員之間實(shí)現(xiàn)共享，參與共建平行駕駛通用共享研究平臺(tái)。同時(shí)，IV 2018會(huì)議的最后一天（6月30日），由國(guó)際平行駕駛聯(lián)盟（iPDA）承辦的“IEEE IV 2018 On－road Demonstration ”國(guó)際智能車(chē)聯(lián)合道路演示”在中國(guó)智能車(chē)綜合技術(shù)研發(fā)與測(cè)試中心得到了成功演示。這三件大事，讓平時(shí)不茍言笑的王飛躍教授臉上掛滿了笑意。

警惕無(wú)人車(chē)與智能駕駛中的“馬糞”問(wèn)題

演講一開(kāi)始，王飛躍教授以他多次提到的馬車(chē)時(shí)代向汽車(chē)時(shí)代轉(zhuǎn)變的例子來(lái)映射當(dāng)下正在經(jīng)歷的汽車(chē)智能化變革。他說(shuō)：“當(dāng)馬跟車(chē)混起來(lái)開(kāi)的時(shí)候，車(chē)開(kāi)快了馬會(huì)受驚，會(huì)出事故。無(wú)人車(chē)跟有人車(chē)在一起開(kāi)，無(wú)人車(chē)開(kāi)100、200、300公里的時(shí)速，不是馬受驚，而是人受驚?！蓖踅淌谙矚g做這種類(lèi)比，就像他相信關(guān)鍵小數(shù)據(jù)的重要性一樣，未來(lái)無(wú)法預(yù)知，但是一些有規(guī)律的小數(shù)據(jù)總會(huì)幫助我們對(duì)還未發(fā)生的事情做出先驗(yàn)的判斷，這可能就是我們俗語(yǔ)中“吃一塹，長(zhǎng)一智”中的智之所在。

然而，在馬車(chē)時(shí)代我們吃了太多 “塹”。上世紀(jì)末，馬作為主要的交通工具，隨之而來(lái)的卻是無(wú)法分解的馬糞，這個(gè)問(wèn)題困擾了當(dāng)時(shí)人們很多年，甚至有專(zhuān)門(mén)國(guó)際會(huì)議來(lái)研究當(dāng)時(shí)面臨的“馬糞危機(jī)”。在馬車(chē)時(shí)代，我們沒(méi)有成功解決馬糞問(wèn)題，然而汽車(chē)的普及，所有問(wèn)題都不存在。而在人工智能時(shí)代，當(dāng)我們研究討論如何解決車(chē)輛的無(wú)人駕駛問(wèn)題，車(chē)輛武裝上了高線束激光雷達(dá)等傳感器感知，配上“足夠算力”的計(jì)算單元，優(yōu)化算法，把一輛輛汽車(chē)改裝成繁雜的智能體搬到了馬路上，仍無(wú)法避免無(wú)人車(chē)在長(zhǎng)久時(shí)間內(nèi)不出現(xiàn)事故。這是否正是當(dāng)下遇到的“馬糞問(wèn)題”？王教授說(shuō)：“有人駕駛、遠(yuǎn)程控制、網(wǎng)絡(luò)車(chē)和無(wú)人車(chē)需要統(tǒng)一起來(lái)，成為平行駕駛，如果你硬要分開(kāi)，對(duì)我來(lái)說(shuō)就是馬糞問(wèn)題?！?而且，平行車(chē)和平行駕駛的最大好處之一，就是把過(guò)去在物理世界吃一＂塹＂，虛擬世界長(zhǎng)一＂智＂，變成在虛擬世界吃＂塹＂，物理世界長(zhǎng)＂智＂。

智能車(chē)輛研究第一階段：自動(dòng)駕駛

王飛躍教授的研究是從機(jī)器人開(kāi)始，到空間的機(jī)器人，再到月球上的無(wú)人車(chē)，火星上的無(wú)人工廠，再到礦山上進(jìn)行推土、裝載的無(wú)人車(chē)，一直到現(xiàn)在的民用無(wú)人車(chē)。經(jīng)過(guò)多年研究，他總結(jié)無(wú)人車(chē)想要在路上開(kāi)，還未達(dá)到非常智能的程度，但這項(xiàng)技術(shù)仍有前景。20多年前，其團(tuán)隊(duì)研發(fā)了VISTA Car， 甚至不用GPS和LiDAR，只使用攝像頭和雷達(dá)，成為世界上唯一一個(gè)在美國(guó)51號(hào)公路上進(jìn)行單車(chē)演示的團(tuán)隊(duì)，當(dāng)時(shí)時(shí)速是120公里，測(cè)試點(diǎn)就在今年三月Uber發(fā)生致命事故的地方。最初它只是一個(gè)工程項(xiàng)目，對(duì)研究控制的人來(lái)說(shuō)，這不是一個(gè)太難的問(wèn)題，連PID都不需要，只用PD就足夠了。

當(dāng)時(shí)最大的問(wèn)題就是環(huán)境感知問(wèn)題，這才是利用有限的資源去實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的智能自動(dòng)化控制之關(guān)鍵。幾年后，這段研究被王教授當(dāng)時(shí)的研究生、現(xiàn)清華大學(xué)教授李力總結(jié)成其博士論文并寫(xiě)成一本書(shū)《智能汽車(chē)：先進(jìn)傳感與控制》，于2007發(fā)表，成為第一部英文智能車(chē)技術(shù)專(zhuān)著。書(shū)中提出的許多觀念，現(xiàn)在還沒(méi)有人實(shí)現(xiàn)。2015年之前，這本書(shū)并沒(méi)有太大的銷(xiāo)量，當(dāng)時(shí)的人們可能不會(huì)想到，10年后的今天，無(wú)人駕駛技術(shù)竟變得如何火熱。

在2002年，原定于中國(guó)舉辦 IV 2006，但到了2003年，日本提出異議，他們認(rèn)為中國(guó)的汽車(chē)市場(chǎng)規(guī)模較小，當(dāng)?shù)厝藢?duì)無(wú)人車(chē)、智能車(chē)大會(huì)不會(huì)感興趣，建議大會(huì)移至日本召開(kāi)，IEEE ITS委員重新進(jìn)行了投票，最終決定不在中國(guó)開(kāi)。一直到2009年，IV大會(huì)才到中國(guó)西安舉辦。為了提高國(guó)內(nèi)對(duì)自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)熱情，2009年IV大會(huì)舉辦期間，在鄭南寧院士及王飛躍教授的共同倡導(dǎo)下，創(chuàng)辦了中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽，至今已經(jīng)連續(xù)舉辦了10年，這一賽事現(xiàn)在已經(jīng)成為了國(guó)際上歷史最久、規(guī)模最大、水平最高的無(wú)人駕駛賽事。

中國(guó)研究無(wú)人車(chē)的創(chuàng)業(yè)者，大部分都是從這一賽事中產(chǎn)生的。挑戰(zhàn)賽的最初兩屆都在西安舉行，第一屆只有6部車(chē)參賽，人走的比車(chē)開(kāi)的快，車(chē)速不及人步行的速度； 第二屆就變成人跑的比車(chē)開(kāi)得快，參賽車(chē)的車(chē)速不及人跑步的速度。在第二屆挑戰(zhàn)賽上，還增加了交通標(biāo)志識(shí)別測(cè)試，當(dāng)時(shí)沒(méi)有一個(gè)車(chē)隊(duì)通過(guò)測(cè)試。到了2011年、2012年，挑戰(zhàn)賽在內(nèi)蒙古舉行，雖然當(dāng)時(shí)無(wú)人車(chē)的車(chē)速已經(jīng)很高了，但是水平還有待提高。從2013年開(kāi)始，這一賽事就固定在常熟舉辦。挑戰(zhàn)賽按4S評(píng)判：安全（Safty）、舒適（Smoothness）、快速（Sharpness）、智能（Smartness）。參賽者還需要在城市環(huán)境、郊外環(huán)境、高速環(huán)境上進(jìn)行測(cè)試。

“最大的變化是從2014年開(kāi)始的，當(dāng)年的賽事吸引了許多創(chuàng)業(yè)者、企業(yè)的目光。2015年，開(kāi)始有人向我打聽(tīng)參賽車(chē)隊(duì)中是否有人才可以跟他們一起創(chuàng)業(yè)。在這批初創(chuàng)公司中，我最熟悉的是慧拓和馭勢(shì)?！闭劦酱颂?，王飛躍教授激動(dòng)地說(shuō)，“之前，沒(méi)有一個(gè)科研單位曾寫(xiě)出過(guò)如何測(cè)試、如何評(píng)價(jià)車(chē)輛智能水平的科學(xué)文章，而這個(gè)賽事已經(jīng)產(chǎn)生出了三篇此類(lèi)文章?！?/p>

今年是IV會(huì)議第二次在中國(guó)舉辦，此次大會(huì)的論文投稿數(shù)、參會(huì)人數(shù)、注冊(cè)的人數(shù)都是歷屆最多。此次參會(huì)的每個(gè)外國(guó)人都認(rèn)為大會(huì)辦得非常成功，從來(lái)沒(méi)有見(jiàn)過(guò)這么大的規(guī)模。明年大會(huì)要在巴黎開(kāi)，法國(guó)人表示＂亞歷山大＂。

智能車(chē)輛研究第二階段：平行駕駛

無(wú)論是中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽，還是之前Vista Car，其實(shí)都是在單車(chē)上做的研究。然而，未來(lái)我們必然會(huì)經(jīng)歷一段有人駕駛汽車(chē)、智能車(chē)、無(wú)人駕駛車(chē)等從L0到L5級(jí)別車(chē)輛混合行駛的階段，不同車(chē)輛之間會(huì)產(chǎn)生無(wú)數(shù)種場(chǎng)景，無(wú)人車(chē)在遇到這些未曾經(jīng)歷過(guò)的駕駛場(chǎng)景時(shí)，勢(shì)必會(huì)產(chǎn)生安全問(wèn)題。如何把這些車(chē)輛統(tǒng)一起來(lái)？

王教授提到：“2005年我提出要做一個(gè)＂車(chē)內(nèi)簡(jiǎn)單、車(chē)外復(fù)雜＂的虛實(shí)互動(dòng)網(wǎng)絡(luò)化平行智能駕駛系統(tǒng)，當(dāng)時(shí)還沒(méi)有云端的概念，要軟件定義的汽車(chē)（人工汽車(chē)）和物理汽車(chē)一起開(kāi)，而且一部物理汽車(chē)要對(duì)應(yīng)三部軟件汽車(chē)：一部用來(lái)做描述，與物理車(chē)通過(guò)無(wú)線傳感網(wǎng)聯(lián)在一起，描述車(chē)輛的即時(shí)狀態(tài)，不論開(kāi)到哪里都受監(jiān)護(hù)；一部用來(lái)做預(yù)測(cè)，前方道路是否發(fā)生事故，是否擁堵，預(yù)測(cè)車(chē)輛都能提前預(yù)測(cè)；還有一部用來(lái)做規(guī)劃和引導(dǎo)，給你提方案，怎樣路線最好，最省油，最節(jié)約時(shí)間?！?這些虛實(shí)車(chē)構(gòu)成平行車(chē)，相應(yīng)的駕駛方法就是平行駕駛。

中國(guó)智能車(chē)的集大成者是基金委的視聽(tīng)覺(jué)認(rèn)知重大計(jì)劃，這是最為抽象的一個(gè)項(xiàng)目。認(rèn)知科學(xué)的立項(xiàng)，就用了近10年的時(shí)間進(jìn)行論證。從90年代末開(kāi)始，討論文集都出版了，但始終沒(méi)有立項(xiàng)。因?yàn)檎J(rèn)知科學(xué)太抽象了，有專(zhuān)家擔(dān)心巨額的資金投入最后只能換來(lái)幾篇論文。最后，大家同意把相關(guān)的算法研究成果應(yīng)用在了無(wú)人車(chē)上，展示識(shí)別的過(guò)程，以及視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)的其它應(yīng)用。目前，聽(tīng)覺(jué)用得比較少，視覺(jué)用得比較多。這是國(guó)家基金委信息學(xué)部的第一個(gè)大項(xiàng)目，當(dāng)時(shí)預(yù)算1.5個(gè)億。

接著，2009年，IEEE又在西安召開(kāi)智能汽車(chē)大會(huì)，我們將其打造成了一個(gè)智能車(chē)挑戰(zhàn)賽（中國(guó)智能車(chē)未來(lái)挑戰(zhàn)賽）。挑戰(zhàn)賽至今已經(jīng)連續(xù)舉辦了10年了，今天的主持人鄧志東教授從一開(kāi)始就參加了。這一賽事現(xiàn)在已經(jīng)成為了國(guó)際上歷史最久、規(guī)模最大、水平最高的無(wú)人駕駛賽事。此前，沒(méi)有一個(gè)科研單位曾寫(xiě)出過(guò)如何測(cè)試、如何評(píng)價(jià)車(chē)輛智能水平的科學(xué)文章，而這個(gè)賽事已經(jīng)產(chǎn)生出了三篇此類(lèi)文章。

中國(guó)研究無(wú)人車(chē)的創(chuàng)業(yè)者，大部分都是從這一賽事中產(chǎn)生的。挑戰(zhàn)賽的最初兩屆都在西安舉行，第一屆只有6部車(chē)參賽，人走的比車(chē)開(kāi)的快，車(chē)速不及人步行的速度; 第二屆就變成人跑的比車(chē)開(kāi)得快，參賽車(chē)的車(chē)速不及人跑步的速度。在第二屆挑戰(zhàn)賽上，還增加了交通標(biāo)志識(shí)別測(cè)試，當(dāng)時(shí)沒(méi)有一個(gè)車(chē)隊(duì)通過(guò)測(cè)試。到了2011年、2012年，挑戰(zhàn)賽在內(nèi)蒙古舉行，雖然當(dāng)時(shí)無(wú)人車(chē)的車(chē)速已經(jīng)很高了，但是水平還有待提高。從2013年開(kāi)始，這一賽事就固定在常熟舉辦。

最大的變化是從2014年開(kāi)始的，當(dāng)年的賽事吸引了許多創(chuàng)業(yè)者、企業(yè)的目光。2015年，開(kāi)始有人向我打聽(tīng)參賽車(chē)隊(duì)中是否有人才可以跟他們一起創(chuàng)業(yè)。挑戰(zhàn)賽按4S評(píng)判：安全(Safty)、舒適(Smoothness)、快速(Sharpness)、智能(Smartness)。參賽者還需要在城市環(huán)境、郊外環(huán)境、高速環(huán)境上進(jìn)行測(cè)試。在這批初創(chuàng)公司中，我最熟悉的是慧拓和馭勢(shì)。

平行駕駛理論的發(fā)展與應(yīng)用

而我自己關(guān)注的就是平行駕駛，即軟件定義的車(chē)和物理的無(wú)人車(chē)一起行駛。它們行駛在三個(gè)世界：物理世界、心理世界，加上虛擬世界或人工世界，所以要有“人工汽車(chē)”。當(dāng)物理的車(chē)在物理世界中行駛時(shí)，人工車(chē)已經(jīng)在另外的空間里行駛了。通過(guò)物理車(chē)與軟件定義的車(chē)之間的交互能夠產(chǎn)生數(shù)據(jù)和智能。車(chē)行駛的過(guò)程就是產(chǎn)生數(shù)據(jù)的過(guò)程，傳感器產(chǎn)生的小數(shù)據(jù)傳輸?shù)皆贫?，云端定義的車(chē)再將小數(shù)據(jù)通過(guò)各種計(jì)算實(shí)驗(yàn)擴(kuò)展成大數(shù)據(jù)，然后再通過(guò)智能算法將大數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成小智能，讓行駛變得更安全、高效、舒服，提供更好的服務(wù)。這就是從小數(shù)據(jù)到大數(shù)據(jù)，再到小智能的過(guò)程，也是平行車(chē)和平行駕駛要達(dá)到的目標(biāo)。

平行駕駛就是把有人車(chē)、遙控車(chē)、網(wǎng)聯(lián)車(chē)和無(wú)人車(chē)統(tǒng)一起來(lái)的技術(shù)手段。平行學(xué)習(xí)是其中的一項(xiàng)核心技術(shù)，讓無(wú)人車(chē)在虛擬空間和實(shí)體空間中同時(shí)學(xué)習(xí)。例如，傳統(tǒng)上我們發(fā)生了事故，將獲得知識(shí)，進(jìn)而修改法規(guī)。這是物理世界吃一塹，人工世界長(zhǎng)一智。平行駕駛把它反過(guò)來(lái)，要在虛擬世界吃一塹，但在物理世界長(zhǎng)一智。這就是為什么無(wú)人車(chē)要通過(guò)計(jì)算實(shí)驗(yàn)的方式把小數(shù)據(jù)集成大數(shù)據(jù)，再把大數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)為小智能，這一過(guò)程的核心就是平行學(xué)習(xí)。

視覺(jué)也是平行的，在物理世界行駛之前，我們可以先讓人工車(chē)在虛擬世界中行駛，如果沒(méi)有達(dá)到理想的效果，就不能進(jìn)入物理世界。因?yàn)槲锢硎澜缡且呀?jīng)實(shí)現(xiàn)的人工世界，而人工世界就是還沒(méi)實(shí)現(xiàn)的物理世界。我們應(yīng)該有90%的時(shí)間是在虛擬空間測(cè)試的，另外10%才在物理空間測(cè)試。

此外，感知、規(guī)劃也是平行的。網(wǎng)絡(luò)也要對(duì)應(yīng)平行網(wǎng)絡(luò)，物理信號(hào)之外，還會(huì)有社會(huì)信號(hào)、精神信號(hào)，情感信號(hào)。以后人機(jī)因素將會(huì)變多，遠(yuǎn)端的人機(jī)因素，車(chē)內(nèi)外的人機(jī)因素都要考慮。所以平行駕駛需要考慮“四胞胎”，是雙雙胞胎。

這“四胞胎”中除了物理世界中的物理汽車(chē)，還有人工世界中的人工汽車(chē)：

第一是描述車(chē)輛。軟件定義的汽車(chē)，不再需要使用傳統(tǒng)的汽車(chē)用戶手冊(cè)，三維可視的描述車(chē)與物理車(chē)通過(guò)無(wú)線傳感網(wǎng)連在一起，不論開(kāi)到哪里都可用于運(yùn)維和監(jiān)護(hù)。

第二是預(yù)測(cè)車(chē)輛。前方的道路是否會(huì)發(fā)生事故，是否擁堵，預(yù)測(cè)車(chē)輛都能提前預(yù)測(cè)。

第三是規(guī)劃車(chē)輛或引導(dǎo)車(chē)輛。規(guī)劃車(chē)輛會(huì)提供最高效、最節(jié)能的路線，引導(dǎo)物理車(chē)更好的方式出行。

今年3月18號(hào)，平行駕駛系統(tǒng)3.0版進(jìn)行演示，昨天，又匯同國(guó)際平行駕駛聯(lián)盟在今年的IEEE智能車(chē)大會(huì)上進(jìn)行了3.1版的演示。

* 王飛躍在現(xiàn)場(chǎng)播放了一段在常熟國(guó)家智能車(chē)測(cè)試中心進(jìn)行的演示，演示中的五部平行車(chē)輛有物流車(chē)、SUV等，平行管控中心、平行接管系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)三者進(jìn)行了互動(dòng)。

2005年，我國(guó)的世界汽車(chē)市場(chǎng)在全球看來(lái)還不大，現(xiàn)在，我們已經(jīng)連續(xù)幾年位居世界第一大汽車(chē)市場(chǎng)了?，F(xiàn)在，我們有很多的汽車(chē)生產(chǎn)商和大量的汽車(chē)，讓老百姓立刻換成無(wú)人車(chē)，可能性是非常小的，也不應(yīng)該，這個(gè)過(guò)程至少要10年，我看20年也不長(zhǎng)。

現(xiàn)在有許多真正需要無(wú)人車(chē)的場(chǎng)景，其中一個(gè)就是礦山。在美國(guó)，一些大的礦山都在比較偏遠(yuǎn)的地方，沒(méi)有人愿意去工作，只能招到一些經(jīng)驗(yàn)不足的工人，給他們極高的工資，繳納高額的保險(xiǎn)。

而礦山中使用的卡車(chē)又非常昂貴，一部就要上百萬(wàn)美元，一個(gè)大輪胎就要30多萬(wàn)美元，有的卡車(chē)輪胎價(jià)格甚至高達(dá)60萬(wàn)美元。采礦商一般是買(mǎi)不起這類(lèi)車(chē)的，只能租用。因此他們希望能夠充分發(fā)揮卡車(chē)的效率，而這就要求駕駛員有豐富的經(jīng)驗(yàn)。可是，掙到一些錢(qián)后，經(jīng)驗(yàn)豐富的人往往不愿意再?gòu)氖逻@份工作。

而愿意從事這份工作的員工，第一年的效率只能達(dá)到30%，培養(yǎng)一年后能達(dá)到70%，第三年能達(dá)到90%。但這些員工第二年認(rèn)為自己有錢(qián)后，就不想繼續(xù)了這份工作了。因此，礦場(chǎng)就只能不停地招人。所以他們就開(kāi)始了自動(dòng)化，但可惜我們當(dāng)年那個(gè)無(wú)人礦山項(xiàng)目剛完成就遇到了世界范圍的銅價(jià)大跌，最后也就沒(méi)有派上用場(chǎng)。

但是銅礦并不是唯一需要自動(dòng)化的地方，現(xiàn)在中國(guó)的礦山缺乏工人，因此，這項(xiàng)技術(shù)可以應(yīng)用到礦山上去。將來(lái)，可以讓軟件定義的礦山與軟件定義的大卡車(chē)，跟物理的礦山和物理的汽車(chē)一起運(yùn)營(yíng)，安全、可靠、保險(xiǎn)、高效。

慧拓與中國(guó)最大的礦山卡車(chē)公司徐工合作，同時(shí)也進(jìn)入了物流領(lǐng)域，給東風(fēng)提供平行物流的應(yīng)用，這都是十分有前景的方向。

* 王飛躍在現(xiàn)場(chǎng)播放了一段自動(dòng)駕駛貨車(chē)行駛的視頻。平行物流包括自動(dòng)駕駛物流車(chē)、平行駕駛管控中心、遠(yuǎn)程接管系統(tǒng)。

物流、礦山這些場(chǎng)景有三合一的特色，即平常的運(yùn)維、監(jiān)控、應(yīng)急三合一，非常適合應(yīng)用平行駕駛。

此外，平行的概念也可以應(yīng)用到自動(dòng)駕駛的測(cè)試中。平行測(cè)試，能夠讓車(chē)虛擬空間吃一塹，在物理空間長(zhǎng)一智?；鹞O(shè)立了一個(gè)相關(guān)的重大項(xiàng)目，剛剛結(jié)題，已被評(píng)為優(yōu)秀。

* 王飛躍在現(xiàn)場(chǎng)播放了一段平行測(cè)試的演示視頻，視頻中包含了多項(xiàng)測(cè)試項(xiàng)目

這里只演示了結(jié)果，其中最重要的部分是虛擬測(cè)試?；弁嘏c吉利汽車(chē)在寧波的測(cè)試基地合作，其中，有1000多畝試車(chē)場(chǎng)是虛實(shí)結(jié)合的，目的是提高效益。

中國(guó)的無(wú)人車(chē)走到今天并不容易，前兩天在常熟召開(kāi)的IEEE IV大會(huì)，將無(wú)人車(chē)領(lǐng)域歷史最悠久、規(guī)模最大的會(huì)議，又推向了一個(gè)歷史高峰，有上千人參加。

在2002年的時(shí)候，原本確定中國(guó)是 IV 2006的主辦國(guó)，但到了2003年，當(dāng)時(shí)日本提出異議，認(rèn)為中國(guó)的汽車(chē)市場(chǎng)規(guī)模較小，當(dāng)?shù)厝藢?duì)無(wú)人車(chē)、智能車(chē)大會(huì)不會(huì)感興趣，建議大會(huì)移植日本召開(kāi)，動(dòng)議大會(huì)委員重新進(jìn)行了投票，最終決定不在中國(guó)開(kāi)。作為補(bǔ)償，特給中國(guó)開(kāi)設(shè)一個(gè)新的會(huì)議——VES，VES是汽車(chē)電子安全的會(huì)議。

2005年，在IEEE召開(kāi)的技術(shù)理事會(huì)(TAB)上，人們還認(rèn)為通用汽車(chē)不進(jìn)入中國(guó)的原因是中國(guó)沒(méi)有汽車(chē)市場(chǎng)。其實(shí)2005年時(shí)，中國(guó)市場(chǎng)已經(jīng)達(dá)到了不錯(cuò)的規(guī)模，但這就是國(guó)外對(duì)中國(guó)汽車(chē)市場(chǎng)的認(rèn)識(shí)。

一直到2009年，IV大會(huì)才到中國(guó)舉辦，今年是中國(guó)第二次舉辦。此次參會(huì)的每個(gè)外國(guó)人都認(rèn)為大會(huì)辦得非常成功，從來(lái)沒(méi)有見(jiàn)過(guò)這么大的規(guī)模。此次大會(huì)的論文投稿數(shù)、參會(huì)人數(shù)、注冊(cè)的人數(shù)都是歷屆最多。明年大會(huì)要在巴黎開(kāi)，法國(guó)人表示有很大的壓力。

這次會(huì)上，我們也與加拿大、美國(guó)、瑞典、英國(guó)，以及中國(guó)的一些學(xué)校聯(lián)合成立了平行駕駛國(guó)際聯(lián)盟，進(jìn)行數(shù)據(jù)共享，要使數(shù)據(jù)共享成為主流。“馬糞問(wèn)題”雖然可以研究，但不應(yīng)該大規(guī)模研究。另外，國(guó)際汽車(chē)工程學(xué)會(huì)提出自動(dòng)駕駛的分類(lèi)，就像當(dāng)年養(yǎng)馬協(xié)會(huì)、馬車(chē)協(xié)會(huì)提出馬車(chē)的分類(lèi)一樣，不管什么類(lèi)最終都會(huì)被淘汰。未來(lái)人類(lèi)駕駛員也會(huì)讓出路權(quán)，就駕駛而言，我更相信機(jī)器自動(dòng)化技術(shù)可靠。

平行交通與智慧城市

目前交通正在走向交通5.0。最初，交通5.0是指城市交通、公共交通、靜態(tài)交通、物流交通，以及社會(huì)交通一體化。但后來(lái)IEEE專(zhuān)委會(huì)討論認(rèn)為，應(yīng)該從以前的機(jī)械化、電氣化，信息化、網(wǎng)絡(luò)化，進(jìn)入到平行化，平行化就是智能化的技術(shù)途徑。智能只是一個(gè)概念，如何實(shí)現(xiàn)虛實(shí)互動(dòng)的平行智能，是我們需要思考的問(wèn)題。

平行交通，是我們最早開(kāi)始切入點(diǎn)，即軟件定義的交通系統(tǒng)，人工交通系統(tǒng)與物理交通系統(tǒng)合二為一。這一系統(tǒng)平?？梢杂脕?lái)進(jìn)行訓(xùn)練、培訓(xùn)，還可以進(jìn)行實(shí)驗(yàn)與評(píng)估。例如產(chǎn)生一個(gè)人工交通事故，通過(guò)觀察這個(gè)人工交通事故的傳播與影響，我們可以制定相應(yīng)預(yù)防和解決措施。

在修路之前，我們也可以先在系統(tǒng)上修一條人工路，進(jìn)行計(jì)算實(shí)驗(yàn)，觀察道路的通行效果、最佳位置。而不是按照現(xiàn)在的經(jīng)濟(jì)利益，拍腦袋決定。也不是讓人工交通逼近實(shí)際交通，而是讓實(shí)際交通逼近人工交通，使之更加高效。

針對(duì)平行交通，我們提出“五位一體”的應(yīng)用，后來(lái)國(guó)家也對(duì)這個(gè)方案表示認(rèn)可，成為發(fā)改委和交通部聯(lián)合推出的青島“多位一體”平行交通運(yùn)行示范項(xiàng)目。

總結(jié)起來(lái)，當(dāng)人有路權(quán)的時(shí)候，我們只能住在山洞里，住在樹(shù)上，當(dāng)馬有了路權(quán)的時(shí)候，我們有了村落、鄉(xiāng)鎮(zhèn)，當(dāng)車(chē)有了路權(quán)的時(shí)候，我們有了今天的大都市，只有當(dāng)無(wú)人車(chē)有了路權(quán)，我們才能真正走向智能城市、智慧社會(huì)。

將來(lái)，不僅會(huì)有交通的控制中心TOC，還會(huì)有車(chē)輛運(yùn)控中心VOC，嚴(yán)格控制車(chē)輛上路，它將變得更加安全，甚至消除事故傷亡。

有一年，在智能交通學(xué)會(huì)的理事會(huì)上，有人評(píng)價(jià)我們這個(gè)交通學(xué)會(huì)與傳統(tǒng)交通沒(méi)有任何關(guān)系。當(dāng)時(shí)作為會(huì)長(zhǎng)，我對(duì)這一評(píng)價(jià)做出了回應(yīng)，還定了一條規(guī)則：所有當(dāng)過(guò)會(huì)長(zhǎng)的成員不得再次參加競(jìng)選。一定要讓年輕人進(jìn)來(lái)。我說(shuō)的原話就是：We should be the force to force others to change. For that, we must have and keep our own identity。我們需要我們自己的擔(dān)當(dāng)，特別是在座的年輕人，如果你們都順著舊的思維，社會(huì)就不會(huì)有進(jìn)步，那還談什么創(chuàng)新呢？我希望年輕人能夠有自己的擔(dān)當(dāng)，改變這個(gè)社會(huì)。謝謝大家。